坂をシリンダーを転がす

# coding: UTF-8
# 平面をy=4で固定して作成後　ｚ軸で-10度回転
#　ボールを落としてバウンドさせながら
#　その坂を転がす。
#　以下坂の回転コマンド　rotationMoj.pyを使用
#　self.geom.setRotation(rotationMoj.metaRotater(0.0, 0.0, -10.0))

#今度はcylinderを落としてみる
# yodeのposの設定をそのままvpythonのposにするとだめ 　
# ｘ座標とｚ座標をいれかえる
# http://blogs.yahoo.co.jp/hhhappyyyymoto/44369740.html


import random
import ode
from visual import *
import rotationMoj

boxList  = []
ballList = []
cylList  = []
jointList= []
box_kosuu=  1
ball_kosuu= 5
cyl_kosuu = 1

class Field:
    #scene = display(forward=norm((-0.05,-0.07,-1.0)),
    #        autoscale = 0
    #        )

    scene = display(autoscale=0, forward=norm((-1.0,-0.5,-2.0)))
    #scene = display(autoscale=0, forward=norm((-2.0, 4, 0)))
    world=ode.World()
    space=ode.Space()
    #ode_floor=ode.GeomPlane(space,(0,1,0),-10)
    #ode_floor.viz=box(
    #    pos=(0,-4.01,0),
    #    width=10,length=10,height=0.02,color=(0.5,0.5,1.0))
    jointgroup=ode.JointGroup()
    world.setGravity((0,-9.81,0))

    vball_x=sphere( pos=(5, 4, 0), radius=0.2, color=color.red)  #x軸
    vball_y=sphere( pos=(0, 9, 0), radius=0.2, color=color.white)#y軸
    vball_z=sphere( pos=(0, 4, 5), radius=0.2, color=color.yellow) #z軸
    vball_z=sphere( pos=(0, 4, 0), radius=0.2, color=color.black) #z軸

    target_fps=30
    #target_fps=30だから1秒間に30回の処理をする
    dt=1.0/target_fps

    def near_callback(self,args,geom1,geom2):
        for c in ode.collide(geom1,geom2):
            c.setBounce(0.9)
            c.setMu(50)
            c.setMu2(50)
            j=ode.ContactJoint(self.world,self.jointgroup,c)
            j.attach(geom1.getBody(),geom2.getBody())

    def tick(self):
        for i in  range(box_kosuu):
            boxList[i].update()
        #for i in  range(ball_kosuu):
        #    ballList[i].update()
        for i in  range(cyl_kosuu):
            cylList[i].update()
        print
        time.sleep(0.1)
        self.space.collide((),self.near_callback)
        self.world.step(self.dt)
        self.jointgroup.empty()
        return True


class Box:
    #def __init__(self):
    def __init__(self,field,b_pos,m_x,m_y,m_z,b_color,w_opacity=1):
        self.body=ode.Body(field.world)
        M=ode.Mass()
        M.setBox(1, m_x,m_y,m_z)
        #上の引数の1を10000などとするとFixedJointで固定しても、ある程度動く
        self.body.setMass(M)
        self.body.setPosition(b_pos)#このコードいらないね
        self.geom=ode.GeomBox(
            space=field.space,
            lengths=(m_x,m_y,m_z)
            )
        self.geom.setCategoryBits(1)
        self.geom.setCollideBits(3)
        self.geom.setBody(self.body)

        self.geom.setRotation(rotationMoj.metaRotater(0.0, 0.0, -10.0))#x軸で回転
        mat=self.geom.getRotation()
        self.f = frame()
        self.f.pos = b_pos
        self.f.axis=(mat[0],mat[3],mat[6])
        self.f.up=(mat[1],mat[4],mat[7])
        self.vbox = box(frame=self.f,
                length=m_x, height=m_y, width=m_z, color=b_color)

        self.joint = ode.FixedJoint(field.world)
        self.joint.attach(self.body, ode.environment)
        self.joint.setFixed()

    def update(self):
        pos=self.geom.getPosition()
        self.f.pos=pos
        mat=self.geom.getRotation()
        self.f.axis=(mat[0],mat[3],mat[6])
        self.f.up=(mat[1],mat[4],mat[7])
        print pos

class MetaBox:
    def __init__(self, field):
        boxList.append(Box(field,(0,3.995,0),20,0.01,20,color.cyan))

class Ball:
    def __init__(
            self,field,
            m_density=1,
            m_radius=0.3,
            g_radius=0.3,
            v_radius=0.3,
            b_pos=vector(-4,1,0),
            b_sp =vector(10,0,0),
            v_color=color.blue
            ):
        self.body=ode.Body(field.world)
        M=ode.Mass()
        M.setSphere(m_density, m_radius)
        #(密度,半径)
        self.body.setMass(M)
        self.body.setPosition(b_pos)

        #self.body.addForce(b_sp)
        self.geom=ode.GeomSphere(
                space=field.space,
                radius=g_radius
                )
        #このradiusが実際のバウンドを決める
        #多分　sphereの座標が0で　radiusが0.3だから
        #posが0.3ぐらいのバウンド点になる
        self.geom.setCategoryBits(1)
        self.geom.setCollideBits(3)
        #上は　Boxのジオメトリを作成
        self.geom.setBody(self.body)
        #　剛体にジオメトリをセット
        self.vball=sphere(
            radius=v_radius,
            color=v_color
            )

    def update(self):
        pos=self.geom.getPosition()
        #boxのジオメトリの位置を得る
        self.vball.pos=pos
        #print pos,

class MetaBall:
    def __init__(self, field):
        posList= []

        for i in  range(ball_kosuu):
            #posをランダムに発生
            while True:
                pos=vector(0,0,0)
                pos.x=random.randint(-3,3)
                pos.y=random.randint(5,5)
                pos.z=random.randint(-3,3)
                if pos not in posList:
                    posList.append(pos)
                    only_pos=pos
                    break
                #posのx,y,zの座標を()の中の範囲でランダムに発生
                #if文の中で同じposがsetPositionされないようにしている
                #posがないなら　posを集合型の要素として　加える
                #else:
                #    #print '個数が多すぎる'
               
            #print posList

            #初速度をランダムに
            sp=vector(0,0,0)
            sp.x=random.randint(-50,50)
            sp.y=random.randint(-50,50)
            sp.z=random.randint(-50,50)

            ballList.append(Ball(field,b_pos=only_pos,b_sp=sp))


class Cylinder:
    def __init__(self, field, b_pos, r, h, v_color):
        self.body = ode.Body(field.world)
        M = ode.Mass()
        M.setCappedCylinder(0.01, 3, r, h)#密度,方向1はｘ軸の向き,半径,長さ #方向のパラメータは役にたっていない
        self.body.setMass(M)
        self.body.setPosition(b_pos)
        #self.geom = ode.GeomCylinder(space=field.space, radius=r, length=h)
        self.geom = ode.GeomCapsule(space=field.space, radius=r, length=h)
        self.geom.setCategoryBits(1)
        self.geom.setCollideBits(3)
        self.geom.setBody(self.body)

        self.f = frame()
        self.f.pos = b_pos
        self.vobj = cylinder(
                frame=self.f, pos=(0,0,-h/2),
                axis=(0, 0, h), radius=r, color=v_color
                )

    def update(self):
        pos=self.geom.getPosition()
        self.f.pos=pos
        mat = self.geom.getRotation()
        self.f.axis = (mat[0], mat[3], mat[6])
        self.f.up = (mat[1], mat[4], mat[7])

class MetaCylinder:
    def __init__(self, field):
        cylList.append(Cylinder(field,(0,4.3,0),0.3,2.6,color.blue))


if __name__=='__main__':
    field = Field()
    #metaball = MetaBall(field)
    metabox = MetaBox(field)
    metacyl = MetaCylinder(field)

    while True:
        field.tick()