# 最終結論GeomBoxの引数の順所が違ったためボールをすりぬけていた。
# #self.geom = ode.GeomBox(
# # space=field.space, lengths=(w, h, l))
# self.geom = ode.GeomBox(
# space=field.space, lengths=(l, h, w))
#
# 以下のコードは必要ない
# #self.vbox.rotate(angle=pi/2.0, axis=(0,1,0))
# #y軸方向右ねじに回転
 |
| rotateを生かす |
 |
| rotateを殺す |
 |
| vpython ＨＰより |
# どうやってもボールがすり抜けるやつがある
# C:\myprg_main\python_my_prg\ode_prg\cylinder_geom.py
# 座標のxプラス方向 yのプラス方向 ｚのプラス方向は ｃ言語のodeの
# 座標の画像とあわしている。ｚは勝手に緑に設定
# ボールのバウンド状態から判断すると
# Boxクラスのrotate を殺すと vpythonのboxは回転しないで描画されるが
# pyodeのgeomはｙ軸に90度回転した状態となっている
# pyodeとvpytonの座標は一致するが vpytonに.geom.getRotation()などと
# geomから姿勢をセットするとy軸にたいして90度違ってくるのだろう
# E:\howm\gazou\v_ode_python_no_rotate_zahyou.JPG
# E:\howm\gazou\v_ode_python_rotate_zahyou.JPG
# E:\howm\gazou\vpython_box.jpg
# cylinderについては rotateを使う必要はないようだ。
# ただvpython のcylinderのposがcylinderの端になっているので、
# E:\howm\gazou\vpython_cylinder.jpg
# cylinderyのposを -h/2 をして axis これはcylinderのｚ軸の長さが
# ｈとして 全体のposをframe.posで与えてある。
self.vcyld = cylinder(
frame=self.frame, pos=(0,0,-h/2),
axis=(0, 0, h), radius=r) #vpythonの座標系でx,y,zの順
self.frame.pos = pos
import random
import ode
from visual import *
#from time import sleep
global Flg
Flg = True
#Flg = False
boxList = []
ballList = []
box_kosuu=5
ball_kosuu=500
class Field:
scene = display(autoscale=0, forward=norm((-2.0,-1.0,-1.0)))
#物理世界を作成
world=ode.World()
world.setGravity((0, -9.81, 0))
#自由落下させたいなら worldのコメントアウトのほうを生かし
# 最後の方の ball.body.addForce((0,-1000,0)) を殺す
#world.setGravity((0, 0, 0))
#地平面を作成？
space=ode.Space()
#衝突関係
jointgroup=ode.JointGroup()
ode_floor=ode.GeomPlane(space,(0,1,0),0)
#0.2の引数を与えないとなぜかシリンダーが地面に少しめり込む
# いや大丈夫みたい
#（）なかの引数 上の例ではｙ軸方向に重力が発生
#多分 spaceの最後の引数が ｙ軸の座標を示す
ode_floor.setCategoryBits(1)
ode_floor.setCollideBits(6)
ode_floor.viz=box(
pos=(0,-0.03,0),
width=20,length=20,height=0.06,color=(0.5,0.5,1.0))
#axis=(10,1,0),
vball_x=sphere( pos=(7, 0, 0), radius=0.5, color=color.red) #x軸
vball_y=sphere( pos=(0, 7, 0), radius=0.5, color=color.blue)#y軸
vball_z=sphere( pos=(0, 0, 7), radius=0.5, color=color.green) #z軸
vball_z=sphere( pos=(0, 0, 0), radius=0.5, color=color.white) #原点
target_fps=50
#target_fps=30だから1秒間に30回の処理をする
dt=1.0/target_fps
def near_callback(self,args,geom1,geom2):
#isBall = ((ground == o1) || (ground == o2));
#if (isGround)//地面だけと衝突判定
#print geom1
for c in ode.collide(geom1,geom2):
c.setBounce(1.0)
c.setMu(5)#摩擦
c.setMu2(5)
c.setSoftERP(0.8)
c.setSoftCFM(0)
c.setBounceVel(0)
c.setMotion1(0)
#random.seed(1)
j=ode.ContactJoint(self.world,self.jointgroup,c)
j.attach(geom1.getBody(),geom2.getBody())
def tick(self):
for i in range(len(ballList)):
ballList[i].update()
cyld.update()
#box.update()
time.sleep(0.2)
#sleepは import time しなくても使える。vpytonのtimeか？
self.space.collide((),self.near_callback)
self.world.step(self.dt)
self.jointgroup.empty()
return True
class Ball:
def __init__(
self,field,
m_density=1,
m_radius=0.2,
g_radius=0.2,
v_radius=0.2,
b_pos=vector(0,0,0),
b_sp =vector(0,0,0),
v_color=color.cyan
):
self.body=ode.Body(field.world)
M=ode.Mass()
M.setSphere(m_density, m_radius)
#(密度,半径)
self.body.setMass(M)
self.body.setPosition(b_pos)
#self.body.addForce(b_sp)
self.geom=ode.GeomSphere(
space=field.space,
radius=g_radius
)
#このradiusが実際のバウンドを決める
#多分 sphereの座標が0で radiusが0.3だから
#posが0.3ぐらいのバウンド点になる
self.geom.setCategoryBits(1)
self.geom.setCollideBits(3)
#ボール同士の衝突を避ける
#上は Boxのジオメトリを作成
self.geom.setBody(self.body)
# 剛体にジオメトリをセット
#self.frame = frame()
#self.vball=sphere(
# frame=self.frame, radius=v_radius,
# color=v_color
# )
self.vball=sphere(
radius=v_radius,
color=v_color
)
def update(self):
#pos_tup = self.body.getPosition()
#boxのジオメトリの位置を得る
#self.frame.pos = pos_tup
#mat = self.body.getRotation()
pos = self.geom.getPosition()
mat = self.geom.getRotation()
#self.frame.pos = pos
#self.frame.axis = mat[0], mat[3], mat[6]
#self.frame.up = mat[1], mat[4], mat[7]
self.vball.pos = pos
self.vball.axis = mat[0], mat[3], mat[6]
self.vball.up = mat[1], mat[4], mat[7]
class MetaBall:
def __init__(self, field):
pos=vector(0,0,0)
for x in range(-4, 4):
for z in range(-4, 4):
pos.x = x
pos.z = z
pos.y = 5
ballList.append(Ball(field, b_pos=pos))
class Cylinder:
#多分pyodeとvpythonの座標系は一緒だったな
def __init__(self, field, r, h, pos):
self.body = ode.Body(field.world)
M = ode.Mass()
M.setCylinder(1, 3, r, h)#密度,方向1はｘ軸の向き,半径,長さ
#方向のパラメータは役にたっていない
self.body.setMass(M)
self.body.setPosition(pos)
#とりあえずbodyのシリンダーの位置はboxのように物体の重心にあるものとして設定
#vpythonとpyodeのposが合うか？
self.geom = ode.GeomCylinder(space=field.space, radius=r, length=h)#vpythonの座標でx,y,z
self.geom.setBody(self.body)
self.geom.setCategoryBits(2)
self.geom.setCollideBits(3)
self.frame = frame()
#self.vbox = box(
# frame=self.frame, width= 1, height= 2, length= 5)
self.vcyld = cylinder(
frame=self.frame, pos=(0,0,-h/2),
axis=(0, 0, h), radius=r) #vpythonの座標系でx,y,zの順
self.frame.pos = pos
#self.vcyld = cylinder(
# pos=(-h/2,0,0),
# axis=(h, 0, 0), radius=r) #vpythonの座標系でx,y,zの順
#self.vcyldd2 = cylinder(
# pos=(0,1.5,-5/2), axis=(0,0,5), radius=1,
# color=color.yellow
# )
#self.vbox.pos = (0, 1, 0)
#方向w:z h:y l:x
#self.visual.rotate(angle=visual.pi/2.0, axis=(0,1,0))
def update(self):
#self.body.setPosition((0, 1.5, 0))
##pos_tup = self.body.getPosition()
##self.frame.pos = pos_tup
#v1 = vector(pos_tup[0], pos_tup[1], pos_tup[2])
#pos_tup = tuple(v1)
#self.frame.pos = pos_tup
#self.frame.pos.x = pos_tup[0]
#self.frame.pos.y = pos_tup[1] - self.vcyld.axis.x/2
#self.frame.pos.z = pos_tup[2]
#self.vcyld.pos = pos
##mat = self.body.getRotation()
#self.vbox.pos = pos
#self.frame.pos = pos
pos = self.geom.getPosition()
mat = self.geom.getRotation()
self.frame.pos = pos
self.frame.axis = mat[0], mat[3], mat[6]
self.frame.up = mat[1], mat[4], mat[7]
class Box:
def __init__(self, field, w, h, l, pos):
#初期的設定では、Carクラスのなかで以下行のようにしているので
#self.body = Box(field, width=2.0, height=0.5, length=3.5)
self.body = ode.Body(field.world)
M = ode.Mass()
M.setBox(20, w, h, l)
self.body.setMass(M)
self.body.setPosition(pos)
self.geom = ode.GeomBox(
space=field.space, lengths=(w, h, l))
self.geom.setBody(self.body)
self.geom.setCategoryBits(2)
self.geom.setCollideBits(3)
self.frame = frame()
self.vbox = box(
frame=self.frame, width=w, height=h, length=l)
self.vbox.rotate(angle=pi/2.0, axis=(0,1,0))
#y軸方向右ねじに回転
#なぜ 上のコードが必要かと言えば、pyodeのｗは odeのｌ方向
# pyodeのｌは vpythonのｗ方向になる
#ゆえに引数のみ vpythonとodeの引数でｘとｙが入れ替えて作成するか
#self.vbox.rotate(angle=pi/2.0, axis=(0,1,0)) を実行すればいい
#注意 vpythonとodeのCylinderでは posの位置が違う
#端と重心の位置の違い
def update(self):
pos = self.geom.getPosition()
mat = self.geom.getRotation()
self.frame.pos = pos
self.frame.axis = mat[0], mat[3], mat[6]
self.frame.up = mat[1], mat[4], mat[7]
if __name__=='__main__':
field = Field()
metaball = MetaBall(field)
##Cylinderのバウンド状態を調べる
cyld=Cylinder(field, 1, 5, (0,1.5,0))
##boxのバウンド状態を調べる
#box = Box(field, 3, 2, 7, (0,1,0))
#field.tick()
#while Flg:
# aキーで「世界」の進行を止めたり進めたり
print 'aキーで「世界」の進行を止めたり進めたり'
Flg = False
while True:
if field.scene.kb.keys:
s1 = field.scene.kb.getkey()
if s1 == 'a':
Flg =True
#print Flg
while Flg:
time.sleep(1)
s1 = field.scene.kb.getkey()
if s1 == 'a':
Flg = False
#print 'if'
#print Flg
elif s1 != 'a':
Flg = True
#print 'else'
#print Flg
field.tick()
0 件のコメント:
コメントを投稿