setCategoryBits setCollideBits pyode 衝突

pyodeの衝突判定がまたわからなくなったので再考
以下　以前に書いたもの。　
http://blogs.yahoo.co.jp/hhhappyyyymoto/42592382.html
資料①

サイコロ　のシュミレーション　

*  ボディと地面にはビット１をＯＮ   
*  タイヤにはビット２をＯＮ   
*  障害物にはビット３をＯＮ    というようにカテゴライズ。     
*  タイヤと障害物と地面はそれぞれ当たり判定あり。   
*  タイヤとボディは当たり判定なし。   
*  ボディと地面は当たり判定あり。   
*  障害物と地面は当たり判定なし。 

地 面                         2進数表示
floor.setCategoryBits(1)          1
floor.setCollideBits(3)          11
ボ ディ
self.body.geom.setCategoryBits(1)  1
self.body.geom.setCollideBits(5) 101
タ イヤ?
res.geom.setCategoryBits(2)        10
res.geom.setCollideBits(6)        110
 障害物?
obstacle.geom.setCategoryBits(4)  100
obsacle.geom.setCollideBits(6)    110

AのsetCategoryBits()でどこかにビット1がたっていて　Bの
setCollideBits()の同じ場所にビット１がたっていれば衝突する。
たとえ逆の場合がなりたたなくても。
（BのsetCategoryBits()でどこかにビット1がたっていて　AのsetCollideBit
s()の同じ場所にビット１がたっていなくても）

 

ちょとわかりにくかったので

L:\goolgedrive\myprg_main\python_my_prg\ball_ball_bound.py
 重力を0にしてボールをボールにぶつけるもの

で　上のパラメータを変化してテストした。

結果

AのsetCategoryBits()でどこかにビット1がたっていて　Bの
setCollideBits()の同じ場所にビット１がたっていれば衝突する。
たとえ逆の場合がなりたたなくても。
（BのsetCategoryBits()でどこかにビット1がたっていて　AのsetCollideBit
s()の同じ場所にビット１がたっていなくても）

 下記画像参照

画像の最後setCollideBits(6)は　111の間違いです