opengl pyopengl ティーポットがデータに従って移動回転

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8
# [2019-07-20]

#@@@
#データを読み取りそれにしたがってティーポット
#データの数値が文字列であつかわれてる
#移動、回転表示
#gluLookAtを使って視点を変えて見たかったけれどなぜか変わらず
#@@@


#参考サイト
#http://www.oit.ac.jp/is/L231/~whashimo/Article/OpenGL/Chapter4
#映像との相互作用

from OpenGL.GL import *
from OpenGL.GLU import *
from OpenGL.GLUT import *
import sys
import numpy as np
import csv

GRID_SIZE = 100.0
GRID_STEP = 5.0
data_ls = []
index = 0
flg_move = 0
flg_rota = 0

def idle(value):
    global index
    index += 1
    glutPostRedisplay()
    #プログラム中でウィンドウの再描画イベントを発生させる
    glutTimerFunc(50 , idle , 0)

def init():
    global data_ls
    #黒で画面クリア
    glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
    glShadeModel(GL_SMOOTH) #フラットシェーディング
    glEnable(GL_DEPTH_TEST)

    #光源の設定と物体の質感
    glEnable(GL_LIGHTING)
    glEnable(GL_LIGHT0)
    glEnable(GL_COLOR_MATERIAL)

    #データファイルオープン
    try:
        f = open("path.csv", "r")
    except:
        print"ファイルが読み込めませんでした"
    #csv.readerオブジェクトを作成するとforで一行をリストで
    #抽出できる
    reader = csv.reader(f)
    for row in reader:
        #以下を実行してわかる通りデータが文字列として扱われてる
        #print type(row[0])
        data_ls.append(row)
    # ファイルをクローズする
    f.close()


#resizeはウィンドウリサイズ時と最初に一回実行される
def resize(w,h):
    print "resize"
    glViewport(0,0,w,h)
    glMatrixMode(GL_PROJECTION)
    glLoadIdentity()
    #*glFrustum*
    #引数はglOrthoと同じleft,right,top,bttom,znear,zfar
    #glFrustum(-5.0, 5.0, -5.0, 5.0, 5.0, 10000.0)
    glFrustum(-3.0, 3.0, -3.0, 3.0, 5.0, 10000.0)

    #gluPerspective(20.0, w/h, 1.0, 10.0) 
    #glTranslated(0.0, 0.0, -5.0)
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW)
    glLoadIdentity()

#x-y平面上に格子を表示する
def display_grid():
    glBegin(GL_LINES)
    for x in np.linspace(-GRID_SIZE/2.0, GRID_SIZE/2.0,
            GRID_SIZE/GRID_STEP+1):
        glVertex3f(x, GRID_SIZE/2.0, 0.0)
        glVertex3f(x, -GRID_SIZE/2.0, 0.0)
        glVertex3f(GRID_SIZE/2.0, x, 0.0)
        glVertex3f(-GRID_SIZE/2.0, x, 0.0)
    glEnd()

#立方体上に格子模様を描く
def display_surrounded_grid():
    #立方体のｚ軸負側にあるx-y面で格子を描く
    glPushMatrix()
    glColor3f(1.0, 0.0, 0,0)
    glTranslatef(0.0, 0.0, -GRID_SIZE/2)
    display_grid()
    glPopMatrix()
    #立方体のｚ軸正側にあるx-y面で格子を描く
    glPushMatrix()
    glColor3f(0.0, 0.0, 0,0)
    glTranslatef(0.0, 0.0, GRID_SIZE/2)
    display_grid()
    glPopMatrix()

    #立方体のｙ軸負側にあるx-y面で格子を描く
    glColor3f(0.0, 1.0, 0,0)
    glPushMatrix()
    glTranslatef(0.0, -GRID_SIZE/2, 0.0)
    glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0)
    display_grid()
    glPopMatrix()
    #立方体のｙ軸正側にあるx-y面で格子を描く
    glPushMatrix()
    glTranslatef(0.0, GRID_SIZE/2, 0.0)
    glRotatef(90.0, 1.0, 0.0, 0.0)
    display_grid()
    glPopMatrix()

    #立方体のx軸負側にあるy-z面で格子を描く
    glColor3f(0.0, 0.0, 1,0)
    glPushMatrix()
    glTranslatef(-GRID_SIZE/2, 0.0, 0.0)
    glRotatef(90.0, 0.0, 1.0, 0.0)
    display_grid()
    glPopMatrix()
    #立方体のx軸正側にあるy-z面で格子を描く
    glPushMatrix()
    glTranslatef(GRID_SIZE/2, 0.0, 0.0)
    glRotatef(90.0, 0.0, 1.0, 0.0)
    display_grid()
    glPopMatrix()


def display():
    global data_ls
    global index
    print "display"
    """
    元コードは以下のようにしているが、これだとファイルのデータ>
    込んですぐ
    glTranslatef(pos_x, pos_y, pos_z) 
    などとしている。
    このコードではdisplay関数は多分リサイズ以外一回しか実行され
    のでデータを読み込んで軌跡を描く事は不可能では？
    fscanf(fp, "%f,%f,%f,%f,%f,%f",
           &pos_x, &pos_y, &pos_z, &alpha, &beta, &gamma);
    if(feof(fp)){
      fclose(fp);
      exit(1);
    }
    .......
    glTranslatef(pos_x, pos_y, pos_z) 
    .......
    c言語fscaaf動作確認コード
    /media/moto/volume/googledrive/myprg_main/gcc/file_fscanf.c
    """

    tx = data_ls[index][0]
    ty = data_ls[index][1]
    tz = data_ls[index][2]
    alpha = data_ls[index][3]
    beta = data_ls[index][4]
    gamma = data_ls[index][5]
    tx = float(tx)
    ty = float(ty)
    tz = float(tz)
    alpha = float(alpha)
    beta  = float(beta)
    gamma = float(gamma)

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
    glLoadIdentity()

    ##この行までがワールド座標系
    glTranslatef(0.0, 0.0, -200.0)
    ##格子作成
    display_surrounded_grid()

    ##移動
    glTranslatef(tx, ty, tz)
    ##回転
    ##*glRotatef*回転　角度は度数法つまり90度とか、ラジアンでは
    ##キーボードからの回転のコードとはRotaの順が違う
    glRotatef(gamma , 0.0, 0.0, 1.0)
    glRotatef(beta , 0.0, 1.0, 0.0)
    glRotatef(alpha , 0.0, 0.0, 1.0)
    ##実際に色を塗る関数
    glColor3f(1.0, 1.0, 0.0)
    ##ティーポットの口は元々x軸正方 向に向いているので 視線方向
    ##)に変換する*
    #glRotatef(90.0, 0.0, 1.0, 0.0)
    gluLookAt(0.0, 2.5, 1.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0)
    ##引数は多分大きさ？
    glutSolidTeapot(10.0)
    glFlush()
    glutSwapBuffers()


def keyboard(key, x, y):
    if key == 'q' or key == 'Q':
        # ファイルをクローズする
        f.close()
        sys.exit()

def special_key(key, x, y):
    global tx
    global ty
    global tz
    global alpha
    global beta
    global gamma
    if flg_move == 1:
        if key == GLUT_KEY_UP:
            ty += 0.4
        if key == GLUT_KEY_DOWN:
            ty -= 0.4
        if key == GLUT_KEY_LEFT:
            tx -= 0.4
        if key == GLUT_KEY_RIGHT:
            tx += 0.4
        if key == GLUT_KEY_PAGE_UP:
            tz += 0.4
        if key == GLUT_KEY_PAGE_DOWN:
            tz -= 0.4
    if flg_rota == 1:
        if key == GLUT_KEY_UP:
            alpha += 0.4
        if key == GLUT_KEY_DOWN:
            alpha -= 0.4
        if key == GLUT_KEY_LEFT:
             beta -= 0.4
        if key == GLUT_KEY_RIGHT:
             beta += 0.4
        if key == GLUT_KEY_PAGE_UP:
            gamma += 0.4
        if key == GLUT_KEY_PAGE_DOWN:
            gamma -= 0.4

    glutPostRedisplay()

def main():
    glutInit(sys.argv)
    glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH)
    glutInitWindowSize(500, 500)
    glutInitWindowPosition(100, 100)
    glutCreateWindow("軌跡")
    init()
    glutDisplayFunc(display)
    glutReshapeFunc(resize)
    glutTimerFunc(5 , idle , 0)
    glutKeyboardFunc(keyboard)
    #特殊なキーの入力を受け付ける
    #*glutSpecialFunc*
    glutSpecialFunc(special_key)
    glutMainLoop()

if __name__ == "__main__":
    main()