シリンダーの geom vpytonCylinder

 

# coding: UTF-8
#　どうやってもボールがすり抜けるやつがある
# C:\myprg_main\python_my_prg\ode_prg\cylinder_geom.py

import random
import ode
from visual import *

global Flg
Flg = True
#Flg = False
boxList  = []
ballList = []
box_kosuu=5
ball_kosuu=50

class Field:
    scene = display(autoscale=0, forward=norm((-2.0,-1.0,-1.0)))
   
    #物理世界を作成
    world=ode.World()
    world.setGravity((0, -9.81, 0))
    #自由落下させたいなら　worldのコメントアウトのほうを生かし
    # 最後の方の　ball.body.addForce((0,-1000,0))　を殺す
    #world.setGravity((0, 0, 0))
    #地平面を作成？
    space=ode.Space()

    #衝突関係
    jointgroup=ode.JointGroup()
    ode_floor=ode.GeomPlane(space,(0,1,0),0.2)
    #0.2の引数を与えないとなぜかシリンダーが地面に少しめり込む
    #（）なかの引数　上の例ではｙ軸方向に重力が発生
    #多分　spaceの最後の引数が　ｙ軸の座標を示す
    #ode_floor.setCategoryBits(1)
    #ode_floor.setCollideBits(3)
    ode_floor.viz=box(
        pos=(0,-0.03,0),
        width=20,length=20,height=0.06,color=(0.5,0.5,1.0))

    vball_x=sphere( pos=(5, 0, 0), radius=0.2, color=color.red)  #x軸
    vball_y=sphere( pos=(0, 5, 0), radius=0.2, color=color.white)#y軸
    vball_z=sphere( pos=(0, 0, 5), radius=0.2, color=color.yellow) #z軸

    target_fps=50
    #target_fps=30だから1秒間に30回の処理をする
    dt=1.0/target_fps

    def near_callback(self,args,geom1,geom2):
        #isBall = ((ground == o1) || (ground == o2));
        #if (isGround)//地面だけと衝突判定
        print geom1
        for c in ode.collide(geom1,geom2):
            c.setBounce(1.0)
            c.setMu(5)#摩擦
            c.setMu2(5)
            c.setSoftERP(0.8)
            c.setSoftCFM(0)
            c.setBounceVel(0)
            c.setMotion1(0)
            #random.seed(1)
            j=ode.ContactJoint(self.world,self.jointgroup,c)
            j.attach(geom1.getBody(),geom2.getBody())

    def tick(self):
        for i in  range(ball_kosuu):
            ballList[i].update()
        cyld.update()
        print
        time.sleep(0.5)
        self.space.collide((),self.near_callback)
        self.world.step(self.dt)
        self.jointgroup.empty()
        return True

class Ball:
    def __init__(
            self,field,
            m_density=1,
            m_radius=0.3,
            g_radius=0.3,
            v_radius=0.3,
            b_pos=vector(-4,1,0),
            b_sp =vector(10,0,0),
            v_color=color.cyan
            ):
        self.body=ode.Body(field.world)
        M=ode.Mass()
        M.setSphere(m_density, m_radius)
        #(密度,半径)
        self.body.setMass(M)
        self.body.setPosition(b_pos)

        #self.body.addForce(b_sp)
        self.geom=ode.GeomSphere(
                space=field.space,
                radius=g_radius
                )
        #このradiusが実際のバウンドを決める
        #多分　sphereの座標が0で　radiusが0.3だから
        #posが0.3ぐらいのバウンド点になる
        #self.geom.setCategoryBits(1)
        #self.geom.setCollideBits(0)
        #ボール同士の衝突を避ける
        #上は　Boxのジオメトリを作成
        self.geom.setBody(self.body)
        #　剛体にジオメトリをセット
        self.frame = frame()
        self.vball=sphere(
            frame=self.frame, radius=v_radius,
            color=v_color
            )

    def update(self):
        pos_tup = self.body.getPosition()
        #boxのジオメトリの位置を得る
        self.frame.pos = pos_tup
        mat = self.body.getRotation()
        self.frame.axis = mat[0], mat[3], mat[6]
        self.frame.up = mat[1], mat[4], mat[7]

class MetaBall:
    def __init__(self, field):
        posList= []

        for i in  range(ball_kosuu):
            #posをランダムに発生
            while True:
                pos=vector(0,0,0)
                pos.x=random.randint(-4,4)
                pos.y=random.randint(10,10)
                pos.z=random.randint(-4,4)
                if pos not in posList:
                    posList.append(pos)
                    only_pos=pos
                    break
                    #posのx,y,zの座標を()の中の範囲でランダムに発生
                    #if文の中で同じposがsetPositionされないようにしている
                    #posがないなら　posを集合型の要素として　加える
                else:
                    print '個数が多すぎる'
               
            #print posList

            #初速度をランダムに
            sp=vector(0,0,0)
            sp.x=random.randint(-50,50)
            sp.y=random.randint(-50,50)
            sp.z=random.randint(-50,50)

            ballList.append(Ball(field,b_pos=only_pos,b_sp=sp))

class Cylinder:
    #多分pyodeとvpythonの座標系は一緒だったな
    def __init__(self, field, r, h, pos):
        self.body = ode.Body(field.world)
        M = ode.Mass()
        M.setCylinder(1, 1, r, h)#密度,方向1はｘ軸の向き,半径,長さ
        #方向のパラメータは役にたっていない
        self.body.setMass(M)
        self.body.setPosition(pos)
        #とりあえずbodyのシリンダーの位置はboxのように物体の重心にあるものとして設定
        #vpythonとpyodeのposが合うか？
        self.geom = ode.GeomCylinder(space=field.space, radius=r, length=h)#vpythonの座標でx,y,z
        self.geom.setBody(self.body)
        #self.geom.setCategoryBits(1)
        #self.geom.setCollideBits(1)
        self.frame = frame()
        #self.vbox = box(
        #        frame=self.frame, width= 1, height= 2, length= 5)
        self.vcyld = cylinder(
                frame=self.frame, pos=(0,0,-h/2),
                axis=(0, 0, h), radius=r) #vpythonの座標系でx,y,zの順
        #self.vbox.pos = (0, 1, 0)
        #方向w:z h:y l:x
        #self.visual.rotate(angle=visual.pi/2.0, axis=(0,1,0))

    def update(self):
        #self.body.setPosition((0, 1.5, 0))
        pos_tup = self.body.getPosition()
        self.frame.pos = pos_tup

        #v1 = vector(pos_tup[0], pos_tup[1], pos_tup[2])
        #pos_tup = tuple(v1)
        #self.frame.pos = pos_tup
        #self.frame.pos.x = pos_tup[0]
        #self.frame.pos.y = pos_tup[1] - self.vcyld.axis.x/2
        #self.frame.pos.z = pos_tup[2]
        #self.vcyld.pos = pos
        mat = self.body.getRotation()
        #self.vbox.pos = pos
        #self.frame.pos = pos
        self.frame.axis = mat[0], mat[3], mat[6]
        self.frame.up = mat[1], mat[4], mat[7]


if __name__=='__main__':
    field = Field()
    metaball = MetaBall(field)
    #metabox = MetaBox(field)
    cyld=Cylinder(field, 1.5, 5, (0,1.5,0))
    #box.body.setPosition((0,1.5,0))
   
    #while True:
    while Flg:
        field.tick()