# setRotationの考察
# よけいなコード 変数があるが後から利用するためおいておく
# 重力なし 衝突なし ただvpytonとbodyを描いただけ
# C:\myprg_main\python_my_prg\ode_prg\setRotation.py
import ode
from visual import *
from math import *
boxList = []
ballList = []
cylList = []
box_kosuu=5
ball_kosuu=50
#●オブジェクトの回転からodeのオブジェクトを回転させる回転行列を求める
#回転行列：rot_list
def kaiten_gyouretu(kakudo_x, kakudo_y, kakudo_z):
radx = kakudo_x/360*2*math.pi
cox = math.cos(radx)
six = math.sin(radx)
lx = [1,0,0, 0,cox,-six, 0,six,cox]
#x軸の回転
rady = kakudo_y/360*2*math.pi
coy = math.cos(rady)
siy = math.sin(rady)
ly = [coy,0,siy, 0,1,0, -siy,0,coy]
#y軸の回転
radz = kakudo_z/360*2*math.pi
coz = math.cos(radz)
siz = math.sin(radz)
lz = [coz,-siz,0, siz,coz,0, 0,0,1]
#ｚ軸の回転
rot_list = gyouretu_seki(gyouretu_seki(lx,ly), lz)
print "rot_list0000000000000",rot_list
return rot_list
#各回転をくみあわせるには、行列の積の計算が必要
def gyouretu_seki(la,lb):
seki_list = [
la[0]*lb[0] + la[1]*lb[3] + la[2]*lb[6], la[0]*lb[1] + la[1]*lb[4] + la[2]*lb[7], la[0]*lb[2] + la[1]*lb[5] + la[2]*lb[8],
la[3]*lb[0] + la[4]*lb[3] + la[5]*lb[6], la[3]*lb[1] + la[4]*lb[4] + la[5]*lb[7], la[3]*lb[2] + la[4]*lb[5] + la[5]*lb[8],
la[6]*lb[0] + la[7]*lb[3] + la[8]*lb[6], la[6]*lb[1] + la[7]*lb[4] + la[8]*lb[7], la[6]*lb[2] + la[7]*lb[5] + la[8]*lb[8],
]
return seki_list
class Field:
scene = display(autoscale=0, forward=norm((-2.0,-1.0,-1.0)))
#物理世界を作成
world=ode.World()
#world.setGravity((0, -9.81, 0))
world.setGravity((0, 0, 0))
#地平面を作成？
space=ode.Space()
ode_floor=ode.GeomPlane(space,(0,1,0),0)
ode_floor.setCategoryBits(1)
ode_floor.setCollideBits(3)
ode_floor.viz=box(
pos=(0,-0.03,0),
width=20,length=20,height=0.06,color=(0.5,0.5,1.0))
#衝突関係
jointgroup=ode.JointGroup()
vball_x=sphere( pos=(0, 0, 0), radius=0.2, color=color.cyan) #原点
vball_x=sphere( pos=(5, 0, 0), radius=0.2, color=color.red) #x軸
vball_y=sphere( pos=(0, 5, 0), radius=0.2, color=color.white)#y軸
vball_z=sphere( pos=(0, 0, 5), radius=0.2, color=color.yellow) #z軸
target_fps=30
#target_fps=30だから1秒間に30回の処理をする
dt=1.0/target_fps
def near_callback(self,args,geom1,geom2):
#isBall = ((ground == o1) || (ground == o2));
#if (isGround)//地面だけと衝突判定
print geom1
for c in ode.collide(geom1,geom2):
c.setBounce(1.0)
j=ode.ContactJoint(self.world,self.jointgroup,c)
j.attach(geom1.getBody(),geom2.getBody())
def tick(self):
for i in range(ball_kosuu):
ballList[i].update()
boxList[0].update()
#cylList[0].update()
time.sleep(0.5)
self.space.collide((),self.near_callback)
self.world.step(self.dt)
self.jointgroup.empty()
return True
class Box:
def __init__(
self, field,
m_density=0.01,
v_x=7, v_y=1, v_z=3,
b_pos=vector(0,3,0),
v_color=color.cyan
):
#デフォルトで...(vpthonのパラメータだけですます)
self.m_x = v_x
self.m_y = v_y
self.m_z = v_z
self.g_x = v_x
self.g_y = v_y
self.g_z = v_z
self.body=ode.Body(field.world)
M=ode.Mass()
M.setBox(m_density, self.m_z, self.m_y, self.m_x)#密度,z,y,x w,h,l
self.body.setMass(M)
self.body.setPosition(b_pos)
self.geom = ode.GeomBox(
space=field.space, lengths=(self.g_z, self.g_y, self.g_x)#w,h,l
)
self.geom.setCategoryBits(1)
self.geom.setCollideBits(7)
#ボール同士の衝突を避ける
self.geom.setBody(self.body)
#self.geom.setRotation([0.866,0,0.5, 0,1,0, -0.5,0,0.866])#y軸30°回転
#self.geom.setRotation([1,0,0, 0,0.866,-0.5, 0,0.5,0.866]) #x軸30°回転
#self.geom.setRotation([0.866,-0.5,0, 0.5,0.866,0, 0,0,1]) #z軸30°回転
= setRotation 回転行列 最終結果
今までの考え方はまちがいのようだ
最終的には以下のものでいいみたい。
x軸 y軸 ｚ軸にたいして右ねじの方向におのおの
kakudo_x kakudo_y kakudo_z 回転させたとき
setRotationtに入れる引数は以下のコードの
rot_listとなる
サンプルコード
C:\myprg_main\python_my_prg\ode_prg\setRotation3.py
#●オブジェクトの回転からodeのオブジェクトを回転させる回転行列を求める
#回転行列：rot_list
def kaiten_gyouretu(self,list):
#print flg
#global ly
kakudo_x = list[0]
kakudo_y = list[1]
kakudo_z = list[2]
radx = kakudo_x/360*2*math.pi
cox = math.cos(radx)
six = math.sin(radx)
lx = [1,0,0, 0,cox,-six, 0,six,cox]
#x軸の回転
rady = kakudo_y/360*2*math.pi
coy = math.cos(rady)
siy = math.sin(rady)
ly = [coy,0,siy, 0,1,0, -siy,0,coy]
#y軸の回転
radz = kakudo_z/360*2*math.pi
coz = math.cos(radz)
siz = math.sin(radz)
lz = [coz,-siz,0, siz,coz,0, 0,0,1]
#ｚ軸の回転
rot_list = self.gyouretu_seki(self.gyouretu_seki(lx,ly), lz)
self.rotation = rot_list
#各回転をくみあわせるには、行列の積の計算が必要
def gyouretu_seki(self,la,lb):
seki_list = [
la[0]*lb[0] + la[1]*lb[3] + la[2]*lb[6], la[0]*lb[1] + la[1]*lb[4] + la[2]*lb[7], la[0]*lb[2] + la[1]*lb[5] + la[2]*lb[8],
la[3]*lb[0] + la[4]*lb[3] + la[5]*lb[6], la[3]*lb[1] + la[4]*lb[4] + la[5]*lb[7], la[3]*lb[2] + la[4]*lb[5] + la[5]*lb[8],
la[6]*lb[0] + la[7]*lb[3] + la[8]*lb[6], la[6]*lb[1] + la[7]*lb[4] + la[8]*lb[7], la[6]*lb[2] + la[7]*lb[5] + la[8]*lb[8],
]
return seki_list
.........
.........
self.geom.setRotation(kaiten_gyouretu(30.0, 30.0, 0.0)) #z軸30°回転
#引数は小数点以下まで入れること
[2012-10-24 20:08]
= setRotation 回転行列 最終結果
今までの考え方はまちがいのようだ
最終的には以下のものでいいみたい。
x軸 y軸 ｚ軸にたいして右ねじの方向におのおの
kakudo_x kakudo_y kakudo_z 回転させたとき
setRotationtに入れる引数は以下のコードの
rot_listとなる
サンプルコード
C:\myprg_main\python_my_prg\ode_prg\setRotation3.py
#●オブジェクトの回転からodeのオブジェクトを回転させる回転行列を求める
#回転行列：rot_list
def kaiten_gyouretu(self,list):
#print flg
#global ly
kakudo_x = list[0]
kakudo_y = list[1]
kakudo_z = list[2]
radx = kakudo_x/360*2*math.pi
cox = math.cos(radx)
six = math.sin(radx)
lx = [1,0,0, 0,cox,-six, 0,six,cox]
#x軸の回転
rady = kakudo_y/360*2*math.pi
coy = math.cos(rady)
siy = math.sin(rady)
ly = [coy,0,siy, 0,1,0, -siy,0,coy]
#y軸の回転
radz = kakudo_z/360*2*math.pi
coz = math.cos(radz)
siz = math.sin(radz)
lz = [coz,-siz,0, siz,coz,0, 0,0,1]
#ｚ軸の回転
rot_list = self.gyouretu_seki(self.gyouretu_seki(lx,ly), lz)
self.rotation = rot_list
#各回転をくみあわせるには、行列の積の計算が必要
def gyouretu_seki(self,la,lb):
seki_list = [
la[0]*lb[0] + la[1]*lb[3] + la[2]*lb[6], la[0]*lb[1] + la[1]*lb[4] + la[2]*lb[7], la[0]*lb[2] + la[1]*lb[5] + la[2]*lb[8],
la[3]*lb[0] + la[4]*lb[3] + la[5]*lb[6], la[3]*lb[1] + la[4]*lb[4] + la[5]*lb[7], la[3]*lb[2] + la[4]*lb[5] + la[5]*lb[8],
la[6]*lb[0] + la[7]*lb[3] + la[8]*lb[6], la[6]*lb[1] + la[7]*lb[4] + la[8]*lb[7], la[6]*lb[2] + la[7]*lb[5] + la[8]*lb[8],
]
return seki_list
.........
.........
self.geom.setRotation(kaiten_gyouretu(30.0, 30.0, 0.0)) #z軸30°回転
#引数は小数点以下まで入れること
[2012-10-24 20:08]
self.geom.setRotation(kaiten_gyouretu(30.0, 30.0, 0.0)) #z軸30°回転
#引数は小数点以下まで入れること
mat=self.geom.getRotation()
self.f = frame()
self.f.pos = b_pos
self.f.axis=(mat[0],mat[3],mat[6])
self.f.up=mat[1],mat[4],mat[7]
self.vbox = box(frame=self.f,
length=v_x, height=v_y, width=v_z, color=v_color)
#mat=self.geom.getRotation()
#self.f.axis=(10,-10,0)
#self.f.axis=(mat[0],mat[3],mat[6])
#self.f.up=mat[1],mat[4],mat[7]
#self.f.axis=(1, 1, 1)
#self.vbox.up=mat[1],mat[4],mat[7]
#setRotationとmatの表示が微妙にずれるのでうえのコードで
#vpytonのオブジェクトをmatで表示してからまたvpythonの
#回転こまんどで微調整をしよう
#self.geom.setRotation([0.866,0,0.5, 0,1,0, -0.5,0,0.866])
# opacity ：透明度
#BoxのMassの大きさ,geomの大きさ,
# vboxの大きさを同じにする
#print m_x,m_y,m_z
def update(self):
print 'box_update'
pos = self.geom.getPosition()
#boxのジオメトリの位置を得る
#self.vbox.pos = pos
self.f.pos = pos
mat=self.geom.getRotation()
#self.f.axis=(mat[0],mat[3],mat[6])
#self.f.up=mat[1],mat[4],mat[7]
if __name__=='__main__':
field = Field()
box = Box(field)
# #while True:
# while Flg:
# field.tick()
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